總線端子模塊BECKHOFF KL3021
KL3021 是單通道型端子模塊，具有精細分級和電氣隔離的特點。而 KL3012 和 KL3022 型端子模塊則有 2 個通道。該端子模塊可監測開路或過載狀態，其狀態通過 K-bus 傳到控制器。運行 LED 指示與總線耦合器的數據交換狀態。故障 LED 指示過載和斷線狀態。

BECKHOFF KL3021模塊在服務機器人中的應用

服務機器人的應用范圍很廣，主要從事維護保養、修理、運輸、清洗、保安、救援、監護等工作。機器人聯合會經過幾年的搜集整理，給了服務機器人一個初步的定義：服務機器人是一種半自主或全自主工作的機器人，它能完成有益于人類健康的服務工作，但不包括從事生產的設備。這里，我們把其它一些貼近人們生活的機器人也列入其中。

BECKHOFF，WAGO，PILZ都有

上海勇控自動化主營BECKHOFF倍福,PILZ皮爾茲，WAGO萬可
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看到現在世界上有這么多形的機器人，你也許會問世界上*臺真正意義上機器人是誰發明的呢？發明*臺機器人的正是享有“機器人之父”美譽的恩格爾伯格先生。

恩格爾伯格是世界上著名的機器人專家之一，1958年他建立了Unimation公司，并于1959年研制出了世界上*臺工業機器人，他對創建機器人工業作出了杰出的貢獻。1983年，就在工業機器人銷售日漸火爆的時候，恩格爾伯格和他的同事們毅然將Unimation公司賣給了西屋公司，并創建了TRC公司，開始研制服務機器人。

恩格爾伯格認為，服務機器人與人們生活密切相關，服務機器人的應用將不斷改善人們的生活質量，這也正是人們所追求的目標。一旦服務機器人像其它機電產品一樣被人們所接受，走進千家萬戶，其市場將不可*。

恩格爾伯格創建的TRC公司*個服務機器人產品是醫院用的“護士助手”機器人，它于1985年開始研制，1990年開始出售，目前已在世界各國幾十家醫院投入使用。“護士助手”除了出售外，還出租。由于“護士助手”的市場前景看好，現已成立了“護士助手”機器人公司，恩格爾伯格任主席。

“護士助手”是自主式機器人，它不需要有線制導，也不需要事先作計劃，一旦編好程序，它隨時可以完成以下各項任務：運送醫療器材和設備，為病人送飯，送病歷、報表及信件，運送藥品，運送試驗樣品及試驗結果，在醫院內部送郵件及包裹。

該機器人由行走部分、行駛控制器及大量的傳感器組成。機器人可以在醫院中自由行動，其速度為0.7米/秒左右。機器人中裝有醫院的建筑物地圖，在確定目的地后機器人利用航線推算法自主地沿走廊導航，由結構光視覺傳感器及*超聲波傳感器可以探測靜止或運動物體，并對航線進行修正。它的*觸覺傳感器保證機器人不會與人和物相碰。車輪上的編碼器測量它行駛過的距離。在走廊中，機器人利用墻角確定自己的位置，而在病房等較大的空間時，它可利用天花板上的反射帶，通過向上觀察的傳感器幫助定位。需要時它還可以開門。在多層建筑物中，它可以給載人電梯打電話，并進入電梯到所要到的樓層。緊急情況下，例如某一外科醫生及其病人使用電梯時，機器人可以停下來，讓開路，2分鐘后它重新啟動繼續前進。通過“護士助手”上的菜單可以選擇多個目的地，機器人有較大的熒光屏及用戶友好的音響裝置，用戶使用起來迅捷方便。

總線端子模塊BECKHOFF KL3021

除割草機器人外，到1999年底世界裝備的服務機器人幾乎都是行業用的機器人。這些機器人的主要應用領域有：醫用機器人，多用途移動機器人平臺，水下機器人及清潔機器人。

1999年末，世界全部服務機器人至少為6600臺，其中家用機器人有3000臺，約占50%，水下機器人及醫用機器人分別占14%及12%，清潔機器人占6%，其他所有機器人占23%。

預計2000－2003年服務機器人總量將增加到49,400臺，其中40,000臺是家用機器人（除真空吸塵機器人外），5000臺是醫用機器人。家用真空吸塵機器人2000年底將進入市場，如果價格合理，2003年的銷售量可能達到25萬臺以上。

家用機器人的總銷售量預計將超過30萬臺，它表明服務機器人市場即將進入一個嶄新的階段。

從需求及設備現有的技術水平方面來看，殘疾人用的機器人還沒有達到人們預期的目標。未來10年，助殘機器人肯定會成為服務機器人的一個關鍵的領域。許多重要的研究機構正在集中力量開發這類機器人。

就服務機器人的總體來看，普及方面的主要困難一個是價格問題；另一個是，用戶對機器人的益處、效率及可靠性不十分了解。

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